Os ROVs podem ser divididos em duas grandes classes: ROV de observação (observation ROV) e ROV de trabalho (work class). Os ROVs de observação são, geralmente, menores que um metro cúbico e não dispõem de braços. Basicamente são câmeras que se movimentam operadas da superfície.
Os ROVs de trabalho, porém, são maiores, em torno de dois metros de altura por três de comprimento. Geralmente estes veículos chegam a pesar mais de três toneladas. Estes ROVs possuem braços e podem carregar uma grande quantidade de ferramentas para intervenções nos poços e equipamentos submarinos.
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